Jurusan Pendidikan Luar Sekolah (PLS) memiliki akar sejarah yang panjang, bermula dari nama Jurusan Pendidikan Sosial yang berdiri bersamaan dengan Fakultas Keguruan dan Ilmu Pendidikan di Universitas Diponegoro Semarang. Seiring dengan berdirinya Institut Keguruan dan Ilmu Pendidikan (IKIP) Semarang pada 30 Maret 1965, jurusan ini resmi bernaung di bawah Fakultas Ilmu Pendidikan. Pada awalnya, jurusan ini menyelenggarakan program Sarjana Muda selama 3 tahun dan jenjang Sarjana selama 2 tahun. Nama institusi kemudian berubah menjadi Jurusan Pendidikan Luar Sekolah (PLS) pada tahun 1980 dengan membuka program S1 dan D1. Meski sempat mengalami dinamika penutupan program pada pertengahan 1980-an karena terpenuhinya kebutuhan tenaga kerja, jurusan ini dibuka kembali pada tahun 1991 untuk melayani kebutuhan profesional di lapangan dan terus berkembang hingga pembukaan berbagai konsentrasi keahlian seperti Pendidikan Anak Usia Dini pada tahun 2001.
Memasuki tahun 2024, program studi ini mengalami transformasi nomenklatur untuk menyelaraskan diri dengan regulasi nasional. Berdasarkan Keputusan Direktur Jenderal Pendidikan Tinggi, Riset, dan Teknologi Nomor 163/E/KPT/2022, Universitas Negeri Semarang melakukan penyesuaian nama program studi agar relevan dengan standar Pendidikan Akademik dan Pendidikan Profesi. Transformasi ini diresmikan melalui Keputusan Rektor Universitas Negeri Semarang Nomor T/3278/UN37/HK.02/2024 yang menetapkan perubahan nama Program Studi Pendidikan Luar Sekolah (PLS) menjadi Program Studi Pendidikan Non Formal (PNF) pada Fakultas Ilmu Pendidikan dan Psikologi yang ditetapkan pada 10 Juli 2024.
Sejalan dengan upaya peningkatan mutu kualitas global, Program Studi Pendidikan Non Formal (Bachelor of Education) di Universitas Negeri Semarang telah berhasil meraih pengakuan internasional melalui akreditasi dari lembaga AQAS (Agentur für Qualitätssicherung durch Akkreditierung von Studiengängen) yang berbasis di Jerman. Proses akreditasi ini didasarkan pada Standards and Guidelines for Quality Assurance in the European Higher Education Area (ESG). Berdasarkan keputusan Komisi Tetap AQAS, program studi ini dinyatakan telah memenuhi seluruh kriteria akreditasi dan persyaratan ESG. Akreditasi internasional ini resmi berlaku hingga 31 Maret 2030, yang menegaskan komitmen program studi dalam menyelenggarakan pendidikan berkualitas tinggi sesuai standar pendidikan tinggi bertaraf global .